从2004年到现在，人类一直在探索如何让有人机和无人机一起打仗。美国波音公司用X-45和T-33首次实现了有人机和无人机一起编队飞行，证明了数据链通信和编队控制的关键技术是可行的。到了2012年，美国民航局把下一代广播式自动相关监视系统（ADS-B）投入使用，让有人机和无人机在同一空域里混飞。这样做能给无人机更大的空域使用权限。而日本防卫省也计划在2030年代把“战斗机+无人机混合编队Wingmen”正式装备上。根据《AviationWeek》的消息，这个编队的设想是让一架有人战斗机带着几架无人机，执行电子压制和精确打击任务。这个作战模式和动漫《Macross》里的“浮游炮”挺像的。 混合编队协同作战并不容易。为了让这种编队真正发挥作用，需要五个关键步骤：从接令到返航的闭环流程、协同态势感知与评估、协同任务分配、协同航路规划以及编队飞行与跟踪控制。待命与起飞阶段，总指挥中心给编队下任务，然后编队就集合起来。多源数据融合阶段，无人机先做初步融合再把数据传送给有人机飞行员。动态规划阶段有人机根据威胁等级和油量调整队形和航路。攻击与评估阶段由无人机锁定目标并由有人机指挥投放武器。安全返场阶段如果有威胁或者没完成任务，飞行员可以直接命令无人机返航。 协同态势感知与评估部分需要飞行员利用无人机传回的雷达和光电等数据快速识别敌我友威胁等级。协同任务分配需要飞行员在几秒钟内根据目标价值和无人机剩余油量等因素找到最优解或者近似最优解。协同航路规划需要满足任务需求和战场环境约束同时还要考虑优先级和碰撞规避等因素。编队飞行与跟踪控制部分通过Behavior Based策略实现简单避碰，Leader-follower策略有人机当领头人其余无人机跟随，Virtual Structure策略把编队视为一个虚拟刚体或者使用一致性算法实现无中心化编队保持。 这种混合编队把“有人决策”和“无人效能”结合在一起。随着算法迭代、传感器升级和训练模式的变化，“人”和“机”会越来越像默契搭档而不是简单的主从关系。谁能率先把这条协同链路做得更顺滑，谁就能在未来冲突中占据优势。这是未来空战的新逻辑。