大家有没有碰到过伺服电机抖动的情况？其实这个问题通常出在电气知识这块儿，大家搞清楚原因就能解决了。比如，如果加减速时间设置得太短，伺服电机在急刹车或者启动的时候就容易抖动，这时候只要把时间调长点就行了。下面我就给大家盘点一下网友们分享的经验，一起学习学习。 第一种情况，如果伺服电机在不动的时候就开始晃，那可能是增益设太高了，得把它调小点。要是刚一动就报警停了，那多半是电机相序接错了。 第二种情况是PID调节过度。增益太大，特别是加上D之后，抖动就会特别明显。所以尽量多加点P，少加点I，最好别用D。还有编码器线接错了也会晃；负载太重的话就得换个大功率的电机和驱动器；模拟量输入口有干扰也不行，可以加磁环屏蔽一下；还有旋转编码器接地不好也会震动。 第三种情况是配线问题。线缆得用标准的动力、编码器和控制线，检查一下有没有破损；控制线附近有没有干扰源，别让它跟大电流的动力线离得太近；还有接地端子的电位稳不稳，得保证接地良好。 伺服参数这块儿也容易出岔子。如果增益设得太大了，可以手动或者自动重新调一下；速度反馈滤波器的时间常数初始值是0，可以试着调大点儿；电子齿轮比设得太大的话就恢复出厂设置；系统和机械共振了就试着调谐一下谐波滤波器的频率和幅值。 机械系统也不能忽视。联轴器错位了或者螺丝没拧紧；滑轮或者齿轮咬合不好也会导致转矩不稳；如果空载都正常但带负载就晃荡起来了，说明是传动装置有问题，得检查胶带轮或者联轴器有没有不平衡的地方；还有就是检查一下负载惯量、力矩还有转速是不是太大了。 还有一种说法是抖动跟机械结构、速度环、补偿板、放大器、负载惯量还有电气部分都有关系。 总结起来就是机械结构这块儿有两种情况：一种是没加负载就晃荡——要么是电机底座不稳或者风扇叶片坏了；要么是机轴弯了或者裂了。解决办法就是拧紧螺丝、换风扇或者换机轴。另一种是加上负载才晃荡——多半是传动装置出了问题——胶带轮或联轴器不平衡或者轴线没对齐——就得去校正传动装置。 速度环的问题也会引发抖动——积分增益、比例增益还有加速度反馈增益这些参数设置不当都会让速度越来越快惯性力越来越大容易产生偏差——导致电机发抖——这时候就得把增益设小点儿保持速度响应不容易晃动。 伺服系统的补偿板或者放大器出故障也会造成抖动——电机突然掉电停转产生大震动——这跟BRK接线端子还有参数设定不对有关——可以增加加减速时间常数或者用PLC慢慢启动停止来避免抖动。 负载惯量太大也会引起问题——导轨或者丝杠出了毛病让转动惯量增大了——固定增益下转动惯量越大刚性越强越容易让电机发抖——转动惯量越小刚性越弱就越不容易发抖——所以可以换直径小点儿的导轨和丝杠来减少负载惯量从而达到不晃动的效果。 电气部分也有很多原因——制动没打开反馈电压不稳这些因素都可能引发抖动——检查一下制动是不是打开了——通过加编码器矢量控制零伺服功能用降力矩的方式输出一定的转矩来解决问题；如果反馈电压不正常先看看振动周期是不是跟速度有关——如果有关就检查主轴和主轴电机的连接还有脉冲发生器有没有坏——如果没关系就检查印刷线路板有没有故障需要查看线路板或者重新调整。 电动机突然抖动大多是缺相造成的——重点检查熔断器有没有熔断开关接触好不好再量一下电网各相有没有电。 有了这些分析你们应该对伺服电机运行时抖动的原因有个大概了解了吧？遇到这种情况可以根据这些原因去排查一下平常也多注意点这些问题就能避免电机运行时抖动啦！