2024年11月，特斯拉展示了Optimus Gen 3，其灵巧手把自由度从11个提升到22个。电机被搬到手臂小臂里，不仅腾出了手掌空间，还换了成本更低的无刷有槽电机。传动系统也换成了腱绳加丝杠的复合方案，既保证了灵活性，又弥补了精度。这个月他们还发布了接网球视频，完成度很高，主要就是靠自由度和精度的提升。这次迭代让大家看到了向高自由度和多模态感知发展的趋势，还有降本的开始。 国内的人形机器人外灵巧手企业基本上都在用电驱动加高自由度的方案，传动方式和传感器方案各有不同，但后者已经开始向多模态感知靠拢了。特斯拉还在琢磨第三代灵巧手的具体方案，等着看技术怎么进一步收敛。 跟前两代比起来，第三代灵巧手的自由度翻了一番。为了保持灵活性，他们把原来的蜗轮蜗杆换成了微型丝杠。微型丝杠精度高，操作起来更精细。 感知方面也加了不少料。第二代在指尖加了触觉传感器；第三代则是把整个手都覆盖上了触觉传感器，还配上了AI视觉系统。 驱动方案也有变化。因为执行器挪到了外面，空间变大了，特斯拉可以用无刷有齿槽电机搭配空心杯电机的方式来降低成本。只要精度没怎么掉，这种方案就很适合前期量产一些简单的场景。 这些变化让大家看到了技术走向高自由度和多模态感知的趋势。2024年11月的更新是个明显的信号：灵巧手正在一步步朝着更先进的方向走。